로봇특허연구회

산업용 로봇의 기능별 분류 산업용 로봇은 대개 6종류로 분류하여 정의하고 있다. 매뉴얼 머니퓰레이터 인간이 조작하는 머니퓰레이터는 인간의 두 팔과 유사한 기능을 가지며, 대상물을 공간적으로 이동시키는 것을 가리킨다. 즉 들어 올리고, 팔을 뻗고, 잡고, 돌리고, 뒤엎는 등의 일을 한다. 매뉴얼이므로 인간이 조작하는 것이 전제이며, 방사성 물질을 두꺼운 벽 너머에서 다루는 매직핸드, 심해조사선의 팔 등이 이 범주에 든다. 고정 시퀀스로봇 미리 설정한 순서와 조건 및 위치에 따라서 동작의 각 단계를 차례로 진행하는 머니퓰레이터이며, 설정정보의 변경이 쉽지 않다. 시퀀스(sequence)는 순서인데 고정시퀀스는 작업사이클의 프로그램을 쉽게 바꿀 수 없다는 것이다. 일정한 작업을 시킬 경우에만 사용된다. 가변 시퀀스로봇 고정시퀀스로봇과 달리 설정정보 변경이 용이한 것이다. 즉, 작업프로그램이 쉽게 변경되며 작업에 따라서 융통성을 부여할 경우에 사용된다. 플레이백 로봇 미리 인간이 머니퓰레이터를 작동시켜 교시함으로써 그 작업순서·위치 및 기타 정보를 기억시켜, 그것을 필요할 때 읽어내어 주어진 작업을 하는 머니퓰레이터이다. 인간이 로봇의 손목을 움직여서 동작을 소자(素子) 등에 기억하게 하여 그것을 재생시킴으로써 작동시키는 것이다. 동작을 가르치는 것을 티칭(teaching)이라 하며, 용접로봇·도장로봇 등에 쓰인다. 수치제어 로봇 순서·위치 및 기타 정보를 수치로 지시받아 작업하는 머니퓰레이터이다. 이것은 각 동작을 수치화하여 기억소자 등에 기억시켜 그것을 재생하여 작동시키는 것이다. 정밀기계가공 등에 사용된다. 지능로봇 감각기능 및 인식기능으로 행동을 결정할 수 있는 로봇이다. 즉 센서를 가지며 그 센서로 작업대상을 인식하고 또한 작업을 판단하여 스스로 제어하는 것이다. 검사측정·조립등에 쓰이는 경우가 많다. 이상의 로봇 분류는 세계 공통적 정의가 아니며, 나라에 따라서는 단순히 동작만을 되풀이하는 것은 로봇 범주에 넣지 않는 경우도 있다